その場でつかえるしっかり学べるUML2.0(オージス総研オブジェクトの広場編集部/山内 亨和)の18章から25章で組込み系に関しても少し触れているようです。
非同期でシグナルを受けるプログラムを設計するためにアクティビティ図を描いてみました。いままでもやもやしていた思考がすっきりと纏まめることができて気持ちがよいものです。ハード屋さんに確認してもらおう。
ToDo: